Robert Lyle Knepper lahir pada 8 Juli 1959 di Fremont, Ohio, Amerika Serikat. Ia tumbuh besar di Maumee, Ohio, dalam keluarga yang terlibat dalam dunia seni teater. Sejak kecil, Robert sudah tertarik pada seni peran berkat pengaruh ibunya, yang bekerja sebagai penata kostum untuk produksi teater lokal. Ia melanjutkan pendidikannya di Northwestern University, tempat ia semakin mengasah bakat aktingnya.

Robert dikenal luas berkat perannya sebagai Theodore “T-Bag” Bagwell dalam serial televisi populer Prison Break (2005–2017), yang membuatnya mendapatkan pengakuan sebagai salah satu aktor karakter terbaik di Hollywood. Selain itu, ia juga tampil dalam berbagai film dan serial, seperti Transporter 3 (2008) dan Heroes. Robert terkenal karena kemampuannya memerankan tokoh antagonis dengan kompleksitas mendalam, yang menjadikannya salah satu aktor paling menonjol di genre ini. Di luar kariernya, ia adalah penggemar seni dan pecinta musik klasik.